به گزارش خبرگزاری مهر به نقل از معاونت علمی و فناوری، ربات ایران ساخت سورنا که نسل چهارم آن با حمایت معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری ساخته شد در میان ۱۰ ربات شاخص سال ۲۰۲۰ جای گرفت.

سورنا ۴ نسل چهارم ربات انسان نمای ایران است که ۲۳ آذرماه سال ۱۳۹۸ با حضور سورنا ستاری معاون علمی و فناوری رونمایی شد.

سورنا ۴ در سال ۱۳۹۸ توسط انجمن بین المللی مهندسان برق و الکترونیک (IEEE) مورد توجه رسانه ها قرار گرفت و به تازگی توسط انجمن مهندسین مکانیک آمریکا (ASME) از آن به عنوان یکی از ۱۰ ربات انسان نمای شاخص سال ۲۰۲۰ میلادی نام برده شده است.

۴ نسل موفق ربات ایران ساخت

نخستین ربات انسان نما سورنا در سال ۱۳۸۷ با ۸ درجه آزادی و نسل دوم آن در سال ۱۳۸۹ با ۲۲ درجه آزادی تحت حمایت انجمن مراکز تحقیق و توسعه صنایع و معادن ایران طراحی و ساخته شد.

در مقایسه با نسل سوم این ربات که ۳۱ درجه آزادی دارد و با حمایت سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران در سال ۱۳۹۴ رونمایی شده است، ربات سورنا ۴ دارای ۴۳ درجه آزادی است. بهبود طراحی دست ربات، قابلیت گیرش اجسام مختلف با اشکال مختلف را فراهم کرده است.

ربات سورنا ۴ همچنین با طراحی بهینه سازه ربات، بومی سازی طراحی و ساخت عملگر و استفاده از فناوری چاپ سه بعدی، با قد ۱٫۷ متر و وزن ۶۸ کیلوگرم نسبت به نسل قبل خود کاهش یافته و ربات را به بستری مناسب برای پژوهش های دانشگاهی تبدیل کرده است.

در حالی که سرعت متوسط ربات سورنا ۳ در هنگام راه رفتن برابر ۰٫۳ کیلومتر بر ساعت است، ربات سورنا ۴ با کمک طراحی مسیر دینامیکی و کنترل کننده های برخط، از قابلیت راه رفتن متداوم با سرعت ۰٫۷ کیلومتر بر ساعت برخوردار است.

با استفاده از حسگرهای تماسی نوین ساخته شده در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST) دانشگاه تهران، ربات سورنا ۴ امکان راه رفتن بر روی سطوح ناهموار را علاوه بر سطوح صاف دارد.

برای بررسی و پیاده سازی حرکت های مختلف ربات از جمله گرفتن اشیا، حرکت به جانب، عقبگرد، دور زدن، شوت زدن و بازیابی تعادل، از شبیه سازهای گزبو(Gazebo)، کورئونوید (Choreonoid) و متلب (MATLAB) استفاده شده است.

افزایش فرکانس حلقه کنترلی ربات نسل جدید به ۲۰۰ هرتز، امکان پیاده سازی کنترلرها و تخمین گرهای برخط بر روی ربات را فراهم کرده است. با کمک میان افزار سیستم عامل رباتیک (ROS)، امکان اجرای همزمان برنامه ها، پایش وضعیت ربات به صورت برخط و اجرای بلادرنگ الگوریتم ها برای ربات سورنا ۴ امکان پذیر شده است.

یکی از اهداف اصلی پروژه سورنا ۴، ساخت رباتی با قابلیت تعامل بیش تر با محیط اطراف و انسان بوده است. ربات جدید قابلیت تشخیص چهره انسان و شمارش آن ها، تشخیص اشیا و یافتن موقعیت آن ها، تشخیص حرکت انسان، تشخیص گفتار و پاسخ دادن به آن ها را داراست.

همچنین با ترکیب حرکات تمام تنه ربات و هوش مصنوعی، ربات قابلیت گرفتن برخط اجسام، دنبال کردن چهره افراد و اشیا و تقلید حرکات انسان را دارد.

حمایت از توسعه فناوری ربات های انسان نما

این ربات ایران ساخت که در قالب طرح کلان ملی با هدف توسعه دانش و فناوری رباتیک با حمایت معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری و با مشارکت بیش از ۵۰ محقق در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST) دانشکده مکانیک دانشگاه تهران و شرکت های دانش بنیان، زیر نظر دکتر عقیل یوسفی کما طراحی و ساخته شد.

توسعه فناوری رباتیک جزو اولویت های حمایتی معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری است و در راستای همین سیاست ها ۹۰ درصد بودجه ساخت سورنا ۴ توسط معاونت علمی ریاست جمهوری تامین شد.